Prvé Lamborghini Miura bolo vyrobené v roku 1969 s označením Miura S so silou motora 370 koní. Jeho maximálna rýchlosť bola 285 km/h.
Neskorší model Miura SV bol vyrobený v roku 1971, a mal pod kapotou 385 koní. Dosahoval maximálnu rýchlosť až 300 km/h. Vyrábal sa vo verzii roadster aj kupé.
